Robotics

Funktionspaket IRB 6600 Force Control for Machining

Das Funktionspaket für Roboterbearbeitungsprozesse eröffnet Kunden und Systemintegratoren eine neue Dimension der Roboterintelligenz durch die Kraftsteuerung von Oberflächenbearbeitungsprozessen wie z.B. Entgraten, Schleifen und Polieren (für Bauteile aus Stahl, Edelstahl, Aluminium, Magnesium, Holz, Kunststoff, Glas, uvm.).

Neue Funktionalität Um die Nutzung der neuen Funktionalität „Force Control for Machining“ für Anwender einfacher und schneller zu ermöglichen, wurden spezielle Funktionspakete für zahlreiche Manipulatortypen von ABB-Robotern mit Steuerungssystem IRC5 entwickelt. Integrierte Lösung Das Funktionspaket beinhaltet die Software Force Control Base inkl. der grafischen Benutzeroberfläche (Machining GUI) für das FlexPendant, einen speziellen Achsrechner plus, eine DAQ Platine, den Kraft-/Drehmoment-Sensor, sowie das Sensorkabel, welches in einem Schlauchpaket integriert ist. Einsatzbereites Paket Mit diesem Funktionspaket werden wesentliche Vorteile erzielt, die es dem Kunden ermöglichen, sich auf die eigentlichen Anwendungen und Prozesse zu konzentrieren. Das Funktionspaket wird fertig montiert, geprüft und getestet geliefert. Das grundlegende Setup des Systems ist bereits fertig gestellt, dadurch werden wertvolle Ressourcen wie Personal, Zeit und Kosten gespart.

Höhere Produktivität Die revolutionäre Technologie „ForceControl for Machining“ in Kombination mit dem Funktionspaket ermöglicht nun eine schnellere Integration und Qualitätsverbesserung in der Produktion (durch verkürzte Programmierungs- und Abstimmungszeiten, sowie durch Risikominimierung von Schäden an Werkzeugen, Bauteilen und am Roboter). Dies führt zu geringeren Kosten, höherer Produktivität und besseren Verfahrensergebnissen, da nicht die Position, sondern der Bearbeitungsprozess selbst kontrolliert wird.

Funktionspaket IRB 6600 Technische Daten

Lastdiagramme IRB 6600 (mit Berücksichtigung d. Kraftsensors)

Funktionspaket Bestandteile Schlauchpaket:

IRB 6600-175/2.5 oberes Schlauchpaket

Sensor: 18,22 kg, Länge 107,41 mm; Armlast: Oberarm 50 kg

Die Integration zusätzlicher

0.60 0.60

Medien ist möglich. Ventilplatte: Das Kraftsensorkabel wird über die

0.55 0.55

zusätzlichen Komponenten ist möglich.

ROB0074DE_B Januar 2010

Ventilplatte geführt. Die Montage von 0.50 0.50

Basis-Kabel (Sensor): 7m, 15m, 22m, 30m 0.45 0.45

(= entsprechend der Manipulatorkabellänge) 738-1 Prepared for Force Control

Steuerung Software:

661-2 Force Control base



877-1 Machining FC GUI



617-1 FlexPendant Interface

Die mechanische Montage des Schlauchpakets, Kraftsensors, der DAQ

0.40 0.40

Z-distance (m)

Steuerung Hardware:

Platine und der Verkabelung ist inkludiert. Das Equipment wird geprüft

0.35 0.35

0.30 0.30

0.25 0.25

und getestet geliefert. 0.20 0.20

Anwendungsgebiet Erhältlich für Roboter:

IRB 6600 und IRB 6650 Serie

Erhältlich für Steuerung:

IRC5 (RW 5.09 und höher)

Erhältlich für:

Einzelroboter



MultiMove Roboter (unabhängig)

0.15 0.15 90 kg 110 kg

0.10

130 kg 90 kg 110 kg kg 150 130 kg 160 kg 150 kg 165 160 kg kg 165 kg kg 170 170 kg

0.10

0.05

Nicht erhältlich für: MultiMove Roboter (koordiniert)

0.05

IRB 6600ID und Shelf Roboter

0.00

0.00 0.00 0.00

0.05 0.05

0.10 0.10

Kraftsensor Spezifikation (Metrisch)

0.15 0.15

0.20 0.20

0.25 0.25

0.30 0.30

0.35 0.35

0.40 0.40

0.45 0.45

L-distance (m)

Omega 160 IP65 Sensordurchmesser:

170 mm

IRB 6600-225/2.55

Sensorhöhe:

66 mm

Sensor: 18,22 kg, Länge 107,41 mm; Armlast: Oberarm 50 kg

Sensorgewicht:

7.26 kg

Schutzklasse:

IP65

Max. Kraft (Fx, Fy):

±2500 N

Max. Kraft (Fz):

±6250 N

Max. Moment (Tx, Ty, Tz):

±400 Nm

0.70 0.70

Einzelachsen-Überlast (Fx, Fy):

±18000 N

0.65 0.65

Einzelachsen-Überlast (Fz):

±48000 N

0.60 0.60

Einzelachsen-Überlast (Tx, Ty):

±1700 Nm

Einzelachsen-Überlast (Tz):

±1900 Nm

Auflösung (Fx, Fy):

1/4 N

Auflösung (Fz):

1/2 N

Auflösungen (Tx, Ty):

1/20 Nm

Auflösungen (Tz):

1/40 Nm

0.85 0.85 0.80 0.80 0.75 0.75

Z-distance (m)

0.55 0.55 0.50 0.50 0.45 0.45 0.40 0.40 0.35 0.35 0.30 0.30 0.25 0.25 90 kg

0.20 0.20

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www.abb.com/robotics

110 kg 130 kg

0.15 0.15

150 90 kgkg 110 180kg kg 130 kg 200kg kg 150 180 kg 210 kg 200 kg 210 kg

0.10 0.10 0.05 0.05 0.00 0.00 0.00 0.05 0.05 0.10 0.10 0.15 0.15 0.20 0.20 0.25 0.25 0.30 0.30 0.35 0.35 0.40 0.40 0.45 0.45 0.50 0.50 0.55 0.55 0.60 0.60 0.00

L-distance (m)