Robotics

Funktionspaket IRB 140 Force Control for Machining

Das Funktionspaket für Roboterbearbeitungsprozesse eröffnet Kunden und Systemintegratoren eine neue Dimension der Roboterintelligenz durch die Kraftsteuerung von Oberflächenbearbeitungsprozessen wie z.B. Entgraten, Schleifen und Polieren (für Bauteile aus Stahl, Edelstahl, Aluminium, Magnesium, Holz, Kunststoff, Glas, uvm.).

Neue Funktionalität Um die Nutzung der neuen Funktionalität „Force Control for Machining“ für Anwender einfacher und schneller zu ermöglichen, wurden spezielle Funktionspakete für zahlreiche Manipulatortypen von ABB-Robotern mit Steuerungssystem IRC5 entwickelt. Integrierte Lösung Das Funktionspaket beinhaltet die Software Force Control Base inkl. der grafischen Benutzeroberfläche (Machining GUI) für das FlexPendant, einen speziellen Achsrechner plus, eine DAQ Platine, den Kraft-/Drehmoment-Sensor, sowie das Sensorkabel, welches in einem Schlauchpaket integriert ist. Einsatzbereites Paket Mit diesem Funktionspaket werden wesentliche Vorteile erzielt, die es dem Kunden ermöglichen, sich auf die eigentlichen Anwendungen und Prozesse zu konzentrieren. Das Funktionspaket wird fertig montiert, geprüft und getestet geliefert. Das grundlegende Setup des Systems ist bereits fertig gestellt, dadurch werden wertvolle Ressourcen wie Personal, Zeit und Kosten gespart.

Höhere Produktivität Die revolutionäre Technologie „ForceControl for Machining“ in Kombination mit dem Funktionspaket ermöglicht nun eine schnellere Integration und Qualitätsverbesserung in der Produktion (durch verkürzte Programmierungs- und Abstimmungszeiten, sowie durch Risikominimierung von Schäden an Werkzeugen, Bauteilen und am Roboter). Dies führt zu geringeren Kosten, höherer Produktivität und besseren Verfahrensergebnissen, da nicht nur die Position, sondern der Bearbeitungsprozess selbst kontrolliert wird.

Funktionspaket IRB 140 Technische Daten

Lastdiagramme IRB 140 (mit Berücksichtigung d. Kraftsensors)

Funktionspaket Bestandteile

IRB 140-5

Schlauchpaket: unteres + oberes Schlauchpaket

Sensor: 2,49 kg, Länge 51,13 mm; Armlast: Oberarm 1 kg, Handgelenk 0,5 kg

Die Integration zusätzlicher

0.30 0.30

Medien ist möglich. untere + obere Schlauchführung



(Achse 1)

Schlauchführung:

Schlauchführung Achse 1 + Achse 2

0.25 0.25

ROB0071DE_B Januar 2010

Schlauchkäfig:

Ventilplatte: Das Kraftsensorkabel wird über die zusätzlichen Komponenten ist möglich. Basis-Kabel (Sensor): 3m, 7m, 15m, 22m, 30m (= entsprechend der

0.20 0.20

Z-distance (m)

Ventilplatte geführt. Die Montage von

0.15 0.15

Manipulatorkabellänge) Steuerung Hardware:

738-1 Prepared for Force Control

Steuerung Software:

661-2 Force Control base



877-1 Machining FC GUI



617-1 FlexPendant Interface

0.10 0.10 1 kg 1,5 kg 1 kg 1.5 kg 2 kg 2 kg 2,5 kg 2.5 kg 2.72,7 kg kg

0.05 0.05

Die mechanische Montage des Schlauchpakets, Kraftsensors, der DAQ Platine und der Verkabelung ist inkludiert. Das Equipment wird geprüft

0.00 0.00 0.00 0.00

und getestet geliefert.

0.05 0.05

0.10 0.10

0.15 0.15

0.20 0.20

0.25 0.25

0.30

L-distance (m)

Anwendungsgebiet Erhältlich für Roboter:

IRB 140-6/0.81, IRB 140T-6/0.81

Erhältlich für Steuerung:

IRC5 (RW 5.09 und höher)

Erhältlich für:

Einzelroboter

IRB 140-6/0.81 und IRB 140T-6/0.81



MultiMove Roboter (unabhängig)

Sensor: 2,49 kg, Länge 51,13 mm; Armlast: Oberarm 1 kg, Handgelenk 0,5 kg

Nicht erhältlich für:

MultiMove Roboter (koordiniert)

0.35 0.35

Kraftsensor Spezifikation (Metrisch)

0.30 0.30

Delta IP60 130 mm

Sensorhöhe:

47 mm

Sensorgewicht:

1,8 kg

Schutzklasse:

IP60

Max. Kraft (Fx, Fy):

±330 N

Max. Kraft (Fz):

±990 N

Max. Moment (Tx, Ty, Tz):

±30 Nm

Einzelachsen-Überlast (Fx, Fy):

±2600 N

Einzelachsen-Überlast (Fz):

±8600 N

Einzelachsen-Überlast (Tx, Ty):

±290 Nm

Einzelachsen-Überlast (Tz):

±400 Nm

Auflösung (Fx, Fy):

1/16 N

Auflösung (Fz):

1/8 N

Auflösung (Tx, Ty, Tz):

5/1333 Nm

0.25 0.25

Z-distance (m)

Sensordurchmesser:

0.20 0.20

0.15 0.15

0.10 0.10

1 kg 1,5 kg 2 kg

1 kg 1,52,5 kg kg 2 kg 3 kg 2,5 kg 3 kg 3,4 kg 3,4 kg

0.05 0.05

0.00 0.00 0.00 0.00

0.05 0.05

0.10 0.10

0.15 0.15

L-distance (m)

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0.20 0.20

0.25 0.25

0.30 0.30