Robotics

Funktionspaket IRB 4400 Force Control for Machining

Das Funktionspaket für Roboterbearbeitungsprozesse eröffnet Kunden und Systemintegratoren eine neue Dimension der Roboterintelligenz durch die Kraftsteuerung von Oberflächenbearbeitungsprozessen wie z.B. Entgraten, Schleifen und Polieren(für Bauteile aus Stahl, Edelstahl, Aluminium,Magnesium, Holz, Kunststoff, Glas, uvm.).

Neue Fuktionalität Um die Nutzung der neuen Funktionalität „Force Control for Machining“ für Anwender einfacher undschneller zu ermöglichen, wurden spezielle Funktionspakete für zahlreiche Manipulatortypen von ABB-Robotern mit Steuerungssystem IRC5 entwickelt. Integrierte Lösung Das Funktionspaket beinhaltet die Software Force Control Base inkl. der grafischen Benutzeroberfläche (Machining GUI) für das FlexPendant, einen speziellen Achsrechner plus, eine DAQ Platine, den Kraft-/Drehmoment-Sensor, sowie das Sensorkabel, welches in einem Schlauchpaket integriert ist. Einsatzbereites Paket Mit diesem Funktionspaket werden wesentliche Vorteile erzielt, die es dem Kunden ermöglichen, sich auf die eigentlichen Anwendungen und Prozesse zu konzentrieren. Das Funktionspaket wird fertig montiert, geprüft und getestet geliefert. Das grundlegende Setup des Systems ist bereits fertig gestellt, dadurch werden wertvolle Ressourcen wie Personal, Zeit und Kosten gespart.

Höhere Produktivität Die revolutionäre Technologie „ForceControl for Machining“ in Kombination mit dem Funktionspaket ermöglicht nun eine schnellere Integration und Qualitätsverbesserung in der Produktion (durch verkürzte Programmierungs- und Abstimmungszeiten, sowie durch Risikominimierung von Schäden an Werkzeugen, Bauteilen und am Roboter). Dies führt zu geringeren Kosten, höherer Produktivität und besseren Verfahrensergebnissen, da nicht nur die Position, sondern der Bearbeitungsprozess selbst kontrolliert wird

Funktionspaket IRB 4400 Technische Daten

Lastdiagramme IRB 4400 (mit Berücksichtigung d. Kraftsensors)

Funktionspaket Bestandteile Schlauchpaket:

IRB 4400-60/1.95 oberes Schlauchpaket

Sensor: 12,57 kg, Länge 85,91 mm; Armlast: Oberarm 15 kg, Handgelenk 5 kg

Die Integration zusätzlicher

0.65 0.65

Medien ist möglich. Ventilplatte: Das Kraftsensorkabel wird über die

0.60 0.60

0.55 0.55

zusätzlichen Komponenten ist möglich. Basis-Kabel (Sensor): 7m, 15m, 22m, 30m Manipulatorkabellänge) Steuerung Hardware:

738-1 Prepared for Force Control

Steuerung Software:

661-2 Force Control base



877-1 Machining FC GUI



617-1 FlexPendant Interface

Die mechanische Montage des Schlauchpakets, Kraftsensors, der DAQ

0.50 0.50

Z-distance (m)

(= entsprechend der

ROB0073DE_B January 2010

Ventilplatte geführt. Die Montage von

0.45 0.45

0.40 0.40

0.35 0.35

0.30 0.30

Platine und der Verkabelung ist inkludiert. Das Equipment wird geprüft 0.25 0.25

und getestet geliefert.

0.20 0.20

Anwendungsgebiet Erhältlich für Roboter: IRB 4400/45, IRB 4400/60,

15 kg

0.15 0.15

1520 kgkg

IRB 4400L/30 Erhältlich für Steuerung:

IRC5 (RW 5.09 und höher)

Erhältlich für:

Einzelroboter



MultiMove Roboter (unabhängig)

Nicht erhältlich für: MultiMove Roboter (koordiniert) IRB 4400L/10 und Shelf Roboter

2025 kgkg 2530 kgkg

0.10 0.10

3035 kgkg 3540 kgkg 4045 kgkg

0.05 0.05

0.00 0.00 0.00 0.00

4547 kgkg 47 kg

0.05 0.05

0.10 0.10

0.15 0.15

0.20 0.20

0.25 0.25

L-distance (m)

Kraftsensor Spezifikation (Metrisch) Omega 160 IP65 Sensordurchmesser:

170 mm

Sensorhöhe:

66 mm

Sensorgewicht:

7.26 kg

Schutzklasse:

IP65

Max. Kraft (Fx, Fy):

±2500 N

Max. Kraft (Fz):

±6250 N

Max. Moment (Tx, Ty, Tz):

±400 Nm

Einzelachsen-Überlast (Fx, Fy):

±18000 N

Einzelachsen-Überlast (Fz):

±48000 N

Einzelachsen-Überlast (Tx, Ty):

±1700 Nm

Einzelachsen-Überlast (Tz):

±1900 Nm

Auflösung (Fx, Fy):

1/4 N

Auflösung (Fz):

1/2 N

Auflösungen (Tx, Ty):

1/20 Nm

Auflösungen (Tz):

1/40 Nm

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0.30 0.30

0.35 0.35

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